Ajaran tasawuf Ki Ageng Selo dipengaruhi oleh latar masyarakat jawa yang tidak bisa dilepaskan dari tradisi dan kebudayaan lokal berkearifan tinggi. Selain itu, juga dapat disimpulkan bahwa Ki Ageng Selo memusatkan ajarannya pada tatacara hidup mulia di tengah-tengah masyarakat jawa yang berorientasi pada kebahagian hadirnya Tuhan, Allah dalam diri manusia. Ajaran sangat kuat nuansa sufistiknya, terutama dalam asmaradana dan mijil. Kedua tembang macapat tersebut menjelaskan tentang ilmu-ilmu yang digunakan untuk mengetahui dan mendekatkan diri kepada Tuhan, yaitu ilmu syariat, ilmu tarekat, ilmu hakikat, dan ilmu makrifat. Hal ini tidak bisa lepas dari konteks karya sastra tersebut lahir. Corak tasawuf dalam Pêpali Ki Agêng Selo adalah perpaduan antara tasawuf akhlaki dan tasawuf falsafi, yaitu Ki Agêng Selo sangat menekankan tentang perilaku manusia. Bagaimana manusia harus hidup dalam laku yang baik agar dapat memperoleh kebaikan baik jiwa maupun raga yang akan menghantarkannya kepada pengetahuan sejati tentang Tuhan.